현장에서 검증하고, 무대에서 증명합니다. 움직이는 모든 것에 관한 기록입니다.
이 블로그는
산업 현장에서 기계를 움직이는 일을 하며 얻은 것들을 적어 둡니다. PLC 통신 규약을 바이트 단위로 뜯어본 기록, 3D CAD 모델을 디지털 트윈으로 옮기는 과정, 모션 제어기를 다루며 부딪힌 문제와 그 해결까지 — 대개는 제가 직접 겪고 확인한 것들입니다.
기술 문서는 실제로 동작을 확인한 코드만 싣는 것을 원칙으로 합니다. 잘 풀린 방법뿐 아니라 헛디딘 자리도 함께 적습니다. 같은 자리에서 시간을 버리는 분이 한 사람이라도 줄었으면 하는 마음입니다.
기술 외에 일상과 건강에 관한 글도 함께 둡니다. 사람이 기계만 붙들고 살지는 않기 때문입니다.
다루는 주제
| 분야 | 내용 |
|---|---|
| PLC · 제어 | 미쓰비시 MELSEC, MC 프로토콜 · SLMP, PID 제어, 펌웨어 |
| 모션 제어 | TwinCAT, Codesys, 다축 동기 제어 |
| 로봇 · 시뮬레이션 | ROS2, 디지털 트윈, Blender 기반 3D |
| 일상 | 일기, 운동 |
운영자가 하는 일 — AdMP
공장에서 무대까지, 움직임을 설계합니다.
AdMP(Advanced Motion Powerhouse)는 정밀 모션 제어와 디지털 트윈을 전문으로 하는 기술 기업입니다. 산업 현장의 로봇부터 공연장의 무대 기계까지, 여러 축이 하나의 호흡으로 움직여야 하는 곳에서 일합니다. 이 블로그의 기술 글 대부분은 이 일을 하며 남긴 기록입니다.
| 분야 | 내용 |
|---|---|
| 산업용 모션 | 델타 로봇, 겐트리 로봇, 비전 연동 픽 앤 플레이스 |
| 무대 기계 제어 | 배튼·리프트·턴테이블 다축 동기, 오퍼레이터 콘솔 |
| 디지털 트윈 | 설계 단계 검증, 실제 거동과 일치하는 가상 설비 |
| 특수 모션 | 병렬 케이블 로봇 등 비정형 기구 |
공장에서
비전이 제품을 찾으면 그 좌표는 곧 로봇의 궤적이 됩니다. 컨베이어 위에서 분당 120회의 픽 앤 플레이스가 멈추지 않고 이어집니다.
말은 간단하지만, 대상이 멈춰 있지 않다는 점이 이 일을 어렵게 만듭니다. 컨베이어는 계속 흐르고, 비전이 좌표를 잡은 그 순간에도 제품은 이미 움직이고 있습니다. 로봇은 지금 위치가 아니라 집을 시점의 위치로 가야 합니다. 초당 두 번씩, 하루 종일 어긋나지 않아야 합니다.
여기서 갈리는 것이 궤적입니다. 같은 지점을 오가더라도 가속과 감속을 어떻게 빚느냐에 따라 사이클 타임이 달라지고, 기구에 걸리는 부하가 달라지며, 결국 설비의 수명이 달라집니다.
무대에서
무대 위에서는 수십 개의 배튼이 하나의 큐로 움직이며, 1 mm의 오차가 공연의 완성도를 가릅니다.
공장과 무대는 요구가 다릅니다. 공장은 빠르면 좋지만, 무대는 조용하고 정확해야 합니다. 관객이 소리를 듣고, 배우가 그 위에 서 있습니다. 여러 배튼이 서로 다른 높이에서 출발해 같은 순간에 같은 높이로 도착해야 하고, 그 과정이 눈에 거슬리지 않아야 합니다.
되돌릴 기회도 없습니다. 공장은 라인을 세우고 다시 맞추면 되지만, 무대의 큐는 한 번뿐입니다. 그래서 무대 제어에서는 동작이 맞는가보다 틀렸을 때 어떻게 멈추는가가 더 중요한 설계 항목이 됩니다.
먼저 돌려 보고 올립니다
축이 수백 개가 되면 사람의 머리로는 간섭과 충돌을 다 헤아릴 수 없습니다. 260축 경기장 설비는 같은 제어 로직을 실제와 같은 치수, 같은 속도, 같은 한계로 움직이는 디지털 트윈에 먼저 물려 검증한 뒤 현장에 올립니다. 디지털 트윈의 값어치는 화면이 예쁜 데 있지 않고, 현장에서 놀랄 일을 줄이는 데 있습니다.
사람이 쓰는 물건
STAGE ARTS 메인 오퍼레이터 콘솔은 보는 화면과 조작하는 손을 한 평면에 모았습니다. 공연 중 오퍼레이터는 화면과 조작부 사이에서 시선을 옮길 여유가 없습니다. 눈이 가는 곳과 손이 가는 곳이 떨어져 있으면 그 거리만큼 실수가 생깁니다. 제어기의 성능만큼이나, 사람이 그것을 어떻게 쥐는가가 설비의 완성도를 좌우합니다.
움직이는 모든 것에, AdMP의 모션이 있습니다.
이 일을 하며 남긴 기록
- Melsec PLC 데이터 엑세스하기 — MC 프로토콜 직접 구현
- 651MB IGES를 Blender 디지털 트윈으로 — 형상 변환 파이프라인
- Lenze 9400 와인더 — 다축 동기와 장력 제어
- PID 제어를 슬라이더로 이해하기 — 브라우저에서 돌려 보는 제어 루프
- 전체 목차
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운영자 김용대 · AdMP