[카테고리:] 일기

2026년 9월 21일

꿈은 대개 무작위다. 앞뒤가 없고 아침이면 사라진다. 그런데 가끔 같은 세계로 돌아간다. 지난번의 장소가 그대로 있다. 내가 쓰던 능력도 그대로다. 거기서 또 하나의 인생이 조금씩 이어진다.

설정

그 세계에는 설정이 둘 있다.

나는 날 수 있다. 내 대학 졸업은 취소되어 있다.

그 안에서는 어느 쪽도 이상하지 않다. 사람이 날 수 없다는 생각이 들지 않는다. 마흔이 넘어 졸업이 취소될 리 없다는 생각도 들지 않는다. 렘수면에서는 모순을 잡아내는 자리가 꺼진다. 이야기를 짓는 자리는 켜져 있다.

높이와 자세

높이는 늘 같다. 지면에서 1미터와 2미터 사이다. 그보다 높이 오르지 않는다.

자세는 배영이다. 얼굴이 위를 보고 등이 아래를 향한다.

뇌에는 나는 동작의 운동 프로그램이 없다. 걷기가 있고 수영이 있다. 없는 것을 만들 때는 있는 것을 가져다 쓴다. 그래서 배영이다.

높이 오르지 못하는 것은 나만의 일이 아니라고 한다. 사람들은 대개 구름 위를 날지 않는다. 지면을 스치듯 난다.

속도

속도는 날마다 다르다. 어떤 날은 오토바이만큼 나간다. 어떤 날은 기어간다.

힘껏 젓는다. 풍경은 그대로다.

그런 날은 자세를 바꾼다. 팔의 각도를 눕힌다. 몸을 편다. 가끔 통하고 가끔 통하지 않는다. 꿈을 꾸면서도 나는 원인을 찾고 있었다.

렘수면에서 몸은 잠긴다. 근육으로 가는 길이 끊긴다. 명령은 나가고 응답은 오지 않는다. 물엿 속을 젓는 느낌이 거기서 나온다.

이 꿈은 나쁘지 않았다.

서른여섯

문제는 다른 쪽이다.

꿈에서 내 졸업은 취소되어 있다. 학력은 고졸이다. 나는 수능을 다시 친다. 한 번이 아니다. 4년을 친다. 5년을 친다.

꿈속의 나는 서른여섯이다. 깨어 있는 나는 마흔여섯이다.

고통스러웠다.

꿈이었다. 그러나 렘수면에서는 감정을 만드는 자리가 깨어 있을 때보다 더 활발하고, 그것을 누르는 자리만 꺼진다. 조절 장치가 빠진 채로 감정만 돈다. 줄어든 고통이 아니었다. 완충 없이 그대로 받은 고통이었다.

점수

견디기 어려운 것은 떨어지는 일이 아니었다.

해마다 점수가 낮아졌다.

준비하지 못해 떨어지는 꿈이 있다. 그것은 불안이다. 내 꿈은 그것이 아니다. 준비했고, 여러 해를 쳤고, 결과는 나빠졌다.

불안이 아니라 쇠퇴다.

스무 살은 해낼 수 있는지를 묻는다. 마흔여섯은 그것을 묻지 않는다. 예전만 못해지고 있는지를 본다. 쏟는 것은 그대로인데 나오는 것이 줄어든다. 꿈은 그것을 숫자 하나로 바꾸어 해마다 조금씩 깎아 보여주었다.

거기에 졸업 취소가 붙는다. 종이 한 장을 잃은 것이 아니다. 서 있던 자리가 없어진 것이다. 그래서 꿈속의 나는 고졸 신분이 된다.

같은 꿈

적어 놓고 보니 두 꿈이 하나였다.

같은 감정에 옷을 두 벌 입힌 것이었다. 차이는 하나다.

나는 꿈에는 손잡이가 있다. 자세가 내 쪽에 있다. 돌리면 가끔 반응한다. 수능 꿈에는 손잡이가 없다.

괴로움의 크기를 정하는 것은 상황의 나쁨이 아니었다. 돌릴 손잡이가 하나라도 있느냐였다.

덮어쓰기

반복되는 악몽에는 이미지 리허설 요법이라는 것이 있다고 한다. 절차는 짧다.

1. 깨어 있을 때 그 꿈을 적는다
2. 결말을 고쳐 쓴다
3. 고친 것을 자기 전에 5분에서 10분, 몇 주 동안 재생한다

지우는 것이 아니라 덮어쓰는 것이다. 한 번 꾼 꿈은 기억이 되고, 그 기억이 다음 꿈의 재료가 된다. 같은 세계로 돌아가게 되는 까닭이 거기 있다. 그렇다면 이쪽에서 재료를 넣을 수도 있다.

내 것이라면 이렇게 고쳐 쓰겠다. 시험장에 들어가 앉는다. 감독관이 명단을 확인하고 말한다. 선생님은 이 시험 대상이 아닙니다. 이미 끝내셨습니다. 가방을 들고 나온다. 복도가 길고 조용하다.

시험을 잘 보는 결말로 고치지 않는다. 점수를 잘 받는 것으로 고치면 점수로 증명해야 한다는 전제를 그대로 두는 것이 된다. 시험이 나와 무관해져야 전제가 깨진다.

2022년 여름, 책상 위에 자동감김 릴 하나가 올라왔다. 잡아당기면 풀리고 놓으면 되감기는, 사원증 줄 같은 그 물건이다. 여기에 자석 하나와 칩 하나를 붙여서 AGV 가 앞차를 따라가게 만드는 것이 그해의 숙제였다. 2023년 3월에 손을 뗐다.

줄 하나면 된다

추종제어(following control)의 요구는 단순했다. 앞차와 뒤차를 와이어로 잇고, 뒤차가 앞차를 일정한 거리에서 따라가게 한다. 그러려면 두 가지만 알면 된다.

• 와이어가 얼마나 풀려 있는가 — 길이 L
• 와이어가 어느 방향으로 당겨지고 있는가 — 각도 θ

L 이 목표보다 길어지면 가속하고 짧아지면 감속한다. θ 만큼 조향한다. 실제로 제어는 어렵지 않았다. 어려운 것은 이 두 값을 싸게, 그리고 튼튼하게 재는 일이었다.

자석 하나, 칩 하나

릴의 회전축에 지름 방향으로 착자된 자석(diametric magnet)을 붙인다. 그 위 1–2 mm 떨어진 자리에 AS5600 을 올린다. AS5600 은 홀 소자 배열로 자기장의 방향을 읽어 각도를 내놓는 12 비트 자기 각도 센서다. 한 바퀴를 4,096 으로 나누고, I2C 로 읽는다.

와이어를 당기면 릴이 돌고, 릴이 돌면 자석이 돌고, 자석이 돌면 각도가 바뀐다. 그 각도에 드럼 원주를 곱하면 길이가 된다. 이 구조의 좋은 점은 닿는 데가 없다는 것이다. 축과 센서가 접촉하지 않으니 마모가 없다.

대신 에어갭을 지켜야 한다. 1–2 mm 를 벗어나면 센서가 읽는 자기장 세기가 범위 밖으로 나간다. 기구적으로는 이 1 mm 를 유지하는 것이 전부였다.

길이축과 조향축, 두 군데를 재야 하므로 AS5600 은 두 개를 썼다.

다회전을 세는 스무 줄

AS5600 은 절대각을 준다. 그런데 그 절대각은 한 바퀴까지다. 4,095 다음은 0 이다. 와이어가 열 바퀴 풀렸다면 그 열 바퀴는 따로 세어 주어야 한다.

degAngle = output * 0.087890625;
// 한 샘플 사이에 반 바퀴 넘게 튀었다면, 돈 것이 아니라 경계를 넘은 것이다
if ((lastOutput - output) >  2047) revolutions++;
if ((lastOutput - output) < -2047) revolutions--;
position = revolutions * 4096 + output;

이 가정이 성립하려면 샘플링이 충분히 빨라야 한다. 와이어가 갑자기 풀릴 때가 위험하다. 한 샘플 사이에 반 바퀴 이상 돌아 버리면 회전수를 통째로 놓치고, 그 뒤의 길이는 전부 틀린다. 이 방식의 한계는 분해능이 아니라 속도에 있다.

각도 환산 계수 0.087890625 는 360 을 4,096 으로 나눈 값이다. 코드에 이 숫자가 그대로 박혀 있다.

0.038

길이 환산은 실측으로 맞췄다.

WireLength = position * 0.038 - 80;  // -80 은 오프셋 → 향후 파라미터로 조정

0.038 은 카운트당 밀리미터다. 한 바퀴가 4,096 카운트이므로 0.038 × 4,096 ≈ 155.6 mm, 드럼 지름으로 환산하면 약 50 mm 가 된다. 보고서에는 설명용으로 지름 100 mm 를 가정해 원주 314 mm 라고 적어 두었지만, 실제 릴은 그 절반쯤이었다.

뒤에 붙은 -80 은 오프셋이다. 와이어를 끝까지 감았을 때가 0 이 아니라서 뺀 값이다. 주석에 “향후 파라미터로 조정”이라고 써 두었고, 실제로 나중에 밖으로 뺐다.

숫자가 손으로 계산한 값과 맞아떨어지는 것을 확인하고 나서야 다음으로 넘어갔다.

릴을 열다

그런데 그 0.038 이 처음부터 맞지는 않았다. 환산 상수가 어긋나서, 드럼 지름을 직접 재려고 릴을 분해했다.

안에는 태엽처럼 감긴 얇은 판 스프링이 들어 있었다. 와이어를 되감는 힘은 전부 여기서 나온다. 뚜껑을 여는 순간 그 스프링이 풀렸고, 다시 감는 요령을 몰라 끝내 복원하지 못했다. 릴을 새로 주문해야 했다.

지금 생각하면 열 필요가 없었다. 와이어를 일정 길이만큼 뽑아 자로 재고, 그동안 올라간 카운트로 나누면 계수가 나온다. 그 다음부터는 그렇게 했다.

상수는 밖으로

값을 올리는 쪽은 블루투스였다. 상위 B&R PLC 가 커맨드를 내리면 수신 보드가 답하는 구조다.

세 번째가 중요했다. 드럼 직경과 오프셋을 펌웨어에 박지 않고 PLC 에서 써 넣을 수 있게 해 두었다. 릴을 교체하면 직경이 미세하게 달라지는데, 그때마다 펌웨어를 다시 구울 수는 없다. 이건 잘한 결정이었다.

블루투스 모듈의 전원은 MCU 가 트랜지스터로 끊었다 붙일 수 있게 오픈 컬렉터로 물려 두었다. 모듈이 먹통이 되면 사람이 가서 전원을 뽑는 대신 펌웨어가 재기동한다.

같은 수신 보드 이야기는 무선조종기 개발의 추억 에 따로 적었다. 거기서 커맨드 10 과 11 을 언급했는데, 그 11 이 바로 이 와이어 엔코더다.

굴러갔다

2023년 초, 프로토타입으로 AGV 추종 구동에 성공했다. 만능기판 위의 Nucleo-F429ZI, 점퍼선, 그리고 테이프로 붙인 릴이 전부였다.

돌아보면 제어가 가장 쉬운 부분이었다. 남은 질문은 전부 기구 쪽이었다. 와이어가 늘어지면 어떻게 되는가. 사람이 걸려 넘어지면. 릴 스프링의 수명은 몇 만 번인가. 현장의 분진 속에서 에어갭 1 mm 가 유지되는가.

그 질문들에 답하기 전에 다른 문제가 먼저 왔다.

이미 걸려 있었다

이 방식에 이미 특허가 걸려 있다는 것을 뒤늦게 알았다. 변리사에게 상담을 받았고, 회피가 쉽지 않다는 답을 들었다. 보고했지만 그대로 추진하라는 답이 돌아왔다. 결국 제품으로는 나가지 않았다.

기술적으로 되는 것과 팔아도 되는 것은 다른 문제다. 그리고 그 둘 사이의 거리는 대개 구현이 끝난 다음에야 보인다. 선행 특허 조사는 착수 전에 하는 것이다. 다 만들어 놓고 하는 조사는 조사가 아니라 확인이다.